故障现象：
1. 运动过程有“爬行”现象。
2. 机器移动掉使能。
3. 机器运动有抖动现象。
4. 软件提示“跟随误差过大”。
原因分析:
1. 出现“爬行”现象，请检查导轨表面是否有异物或油污； 同步带齿形产生变形影响传动的平稳性；楔形带磨损脱层造成传动不平稳；运动部件和固定件之间有周期性的摩擦；Z 轴平衡气缸运行不顺畅。
2. 运动掉使能大多数情况下由传动系统有松动打滑情况；气浮堵塞或异物阻碍等造成运动阻力过大或位置反馈偏差过大引起。1 项情况发生也可能造成运动掉使能情况。
3. 当机器运动出现抖动情况，有可能是运动参数设置过大，尤其是加速设置过大；控制器驱动异常或电机周期性抖动。
4. 1-3 项原因均可造成“跟随误差过大”现象，或者堵转
电流设置过小；机器运动至极限位置没有搜索到限位信号，碰到机械限位时瞬时会发生电流过载。
解决方案：
1. 对于机器“爬行”现象请检查、清理导轨表面油污；如发现同步带、楔形带有变形、脱层、断裂等损坏情况或运动有周期性的干涉情况，经过清洁导轨、更换同步带和楔形带、消除运动干涉故障或更换气缸，一般情况下可以解决该故障。
2. 发生运动掉使能时，请认真检查传动部件例如：楔形带安装松动打滑、电机传动带轮打滑、气缸工作是否顺畅等；检查空气轴承是否发生堵塞情况，经过清理或更换， 大多数情况下运动掉使能。
3. 当机器发生抖动现象时，请检查运动参数的设置是否合理，速度和加速度不能设置过大，不建议测量时使用机器设计极限速度；如判断驱动器或电机故障，可检查驱动电源电压是否正常，经过维修或更换后一般可以解决该故障。
4. 当软件提示“跟随误差过大”时请确认各轴所处行程位置否已经到达极限位置，检查限位开关和限位磁块信号等是否扑捉是否正常；对于 1-4 项解决方案根据故障表现情况进行相应的检查，后检测驱动器电机堵转电流调整是够正常。经过上述检查基本可以解决绝大多数此类故障。